標準解讀丨深圳地標《智能網聯汽車自動駕駛系統技術要求 第1部分：高速公路及快速路自動駕駛》解讀
深圳市于2023年發布智能網聯汽車10項地方標準，10項地標以推薦性國家標準《智能網聯汽車 自動駕駛系統通用技術要求》（計劃號：20213608—T —339）(2022年9月版本)、GB/T 41798—2022《智能網聯汽車 自動駕駛功能場地試驗方法及要求》、 推薦性國家標準《智能網聯汽車 自動駕駛功能道路試驗方法及要求》（計劃號：20213609—T—339） (2022年9月版本)為基礎制定，內容涵蓋自動駕駛系統設計運行條件、自動駕駛系統技術要求、自動泊車系統技術要求、汽車軟件升級技術要求等方面。中汽研科技有限公司（簡稱“中汽研科技”）牽頭協助深圳市工業和信息化局完成10項地標的技術方案編寫。
《智能網聯汽車自動駕駛系統技術要求 第1部分：高速公路及快速路自動駕駛》規定了高速公路及快速路自動駕駛系統的總體要求、動態駕駛任務執行要求、動態駕駛任務后援要求以及人機交互要求，規程主要針對裝備高速公路及快速路自動駕駛系統的M、N類車型，明確了自動駕駛功能測試的相關要求和內容。
一、交通信號識別及響應
此場景測試用以檢測ADS能夠識別及響應交通信號，并做出合理的控制策略。其中包含限速標志及彎道標志識別工況。其中彎道場景要求試驗道路為長直道和彎道的組合道路，彎道長度應保證試驗車輛在彎道內至少行駛 5 s，被測車輛最高設計運行速度Vmax與彎道最小曲率半徑對照表如下表所示。
二、道路交通基礎設施與障礙物識別及響應
本場景用以檢測ADS通過不同交通基礎設施時是否能保持車輛在本車道內以穩定狀態行駛。同時證明ADS能夠對交通基礎設施和障礙物進行識別，并做出合理的控制策略響應，避免于道路交通基礎設施或障礙物發生碰撞。其中包含隧道、匝道、收費站、施工車道及交通事故5個測試工況。
三、周邊車輛行駛狀態識別與響應
此場景用以檢測自動駕駛系統在定義的速度范圍內是否可正確識別車輛周圍的靜止車輛、行駛車輛、切入、切出車輛、道路使用者或完全或部分堵塞的車道等，并能夠及時響應，保持與前方車輛所需的安全距離，避免發生碰撞。
1.靜止車輛占用部分車道
該場景主要考察試驗車輛在沒有交通標識的情況下，當前車道被部分占用，并且相鄰車道被大部分占用的情況下，試驗車輛的處理方式。
靜止車輛占用部分車道場景示意圖
2.前方車輛切入
該場景考慮了在長直道上前方車輛忽然切入的常見情況：試驗車輛于內側車道行駛，目標車輛以預設速度勻速行駛，目標車輛由外側車道開始切入內側車道并完成換道，且目標車輛在切入過程中和切入完成后其縱向速度均等于預設速度。
前方車輛切入場景示意圖
3.前方車輛切出
前方車輛切出場景包括試驗車輛（VUT）、目標車輛（VT1）、目標車輛（VT2）。要求試驗道路應至少包括單向雙車道的長直道，試驗車輛與VT1位于同一車道，VT2位于相鄰車道。試驗車輛在外側車道駛向VT1，當VUT穩定跟隨VT1后，VT1開始換道，此過程VT2的最前端保持與VUT最后端3m以內的距離行駛。
前方車輛切出場景示意圖
4.目標車輛停一走
試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線；外側車道內存在以 Vmax的75%勻速行駛的目標車輛。
目標車輛停一走場景示意圖
該場景對車輛的巡航能力有著一定的要求，當前車剎停并再次起步時，該場景給了兩個選擇項——保持跟車，先剎停再啟動以及進行變道超車。雖然無論哪一種形式的處理，都能夠保證車輛不出現安全事故，但是在能夠輕松變道的場景下，變道超車這一處理方式明顯更加符合人類駕駛員的駕駛習慣。
5.目標車輛切出后存在靜止車輛
目標車輛切出后存在靜止車輛場景示意圖
試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。外側車道內存在兩輛目標車輛 （VT1和 VT2），其中 VT1以預設速度駛向靜止狀態 VT2，兩輛目標車輛的中心線偏差不超過 0.5 m。
要求試驗車輛穩定跟隨 VT1在相同車道內行駛，當 VT1距離 VT2預碰撞時間首次到達預設區間內時執行換道動作駛入相鄰車道，完成換道時間不大于 3 s。
該場景是“前車切出”場景的復雜進階，它考驗當前車切出后，試驗車輛加速行駛過程中遇到靜止車輛的處理過程。
6.前方車輛緊急制動
試驗道路為僅有一條車道的長直道且兩側車道線為實線；車道內存在以 Vmax的 75 %勻速行駛的目標車輛。
前方車輛緊急制動場景示意圖
本場景主要考驗的是測試車輛對其他車輛的識別能力和決策、響應的速度以及自動緊急制動AEB的能力。
7.摩托車同車道行駛
試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。摩托車以20 km/h～30km/h 速度于距離本車道右側車道線內側1m～2.5m范圍內沿外側車道行駛。若跟隨摩托車行駛，當試驗車輛速度不大于30km/h 時，且持續時間超過5s后，摩托車從車道右側離開當前車道。
摩托車同車道行駛場景示意圖
該場景主要考驗試驗車輛對摩托車的識別以及對當摩托車同車道行駛時的決策。
8.直道前車緩行
測試道路為至少包含兩條車道的長直道，試驗車輛駛向前方壓線緩慢行駛的目標車輛 VT，VT 速度為試驗車輛 Vmax-40km/h，且試驗車輛所在車道左側車道線中心線與目標車輛 VT 車身寬度 20 %處重合。
直道前車緩行場景示意圖
9.彎道前車緩行
彎道前車緩行場景示意圖
測試道路為至少包含兩條車道的長直道與彎道的組合，彎道半徑范圍為250m～650m，試驗車輛駛向前方壓線緩慢行駛的目標車輛 VT，VT 速度為試驗車輛 Vmax-40 km/h，VT 最低試驗車速為 10 km/h，且試驗車輛所在車道左側車道線中心線與目標車輛 VT 車身寬度20% 處重合。
四、行人橫穿及響應
該場景模擬高速行駛狀態下不同行人突然橫穿道路的場景。在本場景中，還應包括不同的行人速度、行走方向以及不同的行人類型（成年、兒童）。
行人橫穿及響應場景示意圖
該場景主要驗證試驗車輛在忽然出現行人的情況下的應急措施（緊急制動或者緊急變道等）。
五、動態駕駛任務干預及接管
該場景主要為了證明試驗車輛具有在某些突發情況下，駕駛員需要接管干預車輛的時候能夠及時退出自動駕駛模式，并且不自動恢復，以確保某些突發情況或者自動駕駛系統無法處理的情況下，車輛駕駛員以及其他交通參與者的安全。
因此，該場景需要考慮a）在不同曲率半徑的路段。b）不同的動態駕駛任務干預模式。c）其他危險場景下執行動態駕駛任務干預。
六、最小風險策略
本場景旨在判斷試驗車輛在自動駕駛系統遇到超出設計范圍的場景時，能否正確發出超出設計運行范圍的提示信息。
最小風險策略場景示意圖
中汽研科技智能網聯技術專家李海滄博士表示，推動深圳市地方標準相關測試落地，測試設備和場地尤為重要。高精可控的測試設備和全面覆蓋規程需求場景的測試場可保證準確采集被測車輛數據及精準搭建標準要求的測試工況。
中汽研科技具備先進完善的自動駕駛測試平臺，包含高精度定位定姿系統、VRU目標物運載平臺、可導航軟目標臺車、MESH組網通信系統等模塊，可支撐深圳地方標準智駕模塊測試。同時，運營擁有多樣化高快速場景的灣區智聯試驗場，具備支撐深圳地標的測試能力。未來，中汽研科技將持續推進深圳地標的相關測試及標準改進，助力深圳市及粵港澳地區智能網聯汽車產業高質量發展。
專家介紹
李海滄，中汽研科技智能網聯技術專家
主要研究方向為智能網聯汽車輔助駕駛/自動駕駛功能檢測、智能駕駛測試場景迭代搭建、自動駕駛汽車多傳感器數據融合等。牽頭及參與European Space Agency、European Union Agency for the Space Programme，深圳市科技重大專項，中汽中心自立課題等科研項目。負責及參與編寫自動駕駛汽車高快速場景測試規程，功能型無人車自動駕駛功能測試規程等。
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